核心詞：MCPTJ-1.14KV 采煤機 電纜 MCPTJ 電纜線 
　　伴隨著城市電纜隧道的快速發(fā)展,電纜隧道運行安全隱患和風險也相對增加,為了有效提升電纜運行的安全性,需要定期對隧道進行巡檢,目前,智能機器人技術已經逐漸取代人工巡檢工作,成為未來電纜隧道巡檢的主要發(fā)展趨勢。因此,本文主要對電纜隧道運行中巡檢機器人技術進行研究,試圖為之提供行之有效的可行性建議。據研究得知,于上世紀60年代末期,斯坦福研究院研制出自動化移動機器人,隨著機器人技術的發(fā)展,電力巡檢機器人誕生,可進行手動操控在<1米的空間范圍內工作,工作深度達200米。隧道巡檢機器人的使用,簡化隧道內巡檢工作流程。隧道巡檢機器人集多種傳感手段為一體,比如:超聲波傳感與攝像頭的協(xié)同,險道內壁探傷,平臺輪式移動模式,人工控制機器人遠程修復隧道內壁損傷。國內對電纜隧道巡檢機器人的研究起步較晚,主要研究方向是改進現有機器人,提出科學的改進方案,或者是對機器人的搭載功能進行拓展。在機器人設計與開發(fā)高速發(fā)展的背景下,隧道巡檢機器人的自動巡檢功能卻一直沒有得到有效完善。隧道巡檢機器人發(fā)展至今,采用的依然是手動控制方式,無法將人類取而代之,出現這種現象的原因是隧道巡檢機器人的關鍵技術沒有突破性進展,比如:機器人運動方式、通訊和定位技術等。隧道巡檢機器人采用軌道移動方式,搭載高清攝像機及紅外熱成像儀,實現隧道實時監(jiān)控與紅外熱成像診斷;集成有害氣體、煙霧、光照度、溫濕度等傳感器以及定位裝置和語音對講系統(tǒng),使用戶實時掌控隧道環(huán)境信息,并通過監(jiān)控平臺實現對巡檢機器人的控制,礦用電纜數據接入、存儲、統(tǒng)計、GIS定位以及立體展示。同時,系統(tǒng)具備火災報警聯動處置能力,滅火機器人可在巡檢機器人檢測到火情后第一時間到達事故段落、實施有效滅火處理措施。系統(tǒng)提供符合電力系統(tǒng)標準的IEC61850數據接口,方便接入電力大集控系統(tǒng)。電纜隧道智能巡檢機器人具備更加智能化的算法,能夠準確診斷電纜隧道內各類設備的缺陷;系統(tǒng)后臺采用人性化交互設計,能夠清晰展示系統(tǒng)巡檢結果;該系統(tǒng)提供多樣化的解決方案,適用于隧道內各種復雜環(huán)境,支持升降云臺以及離線巡檢模式,并集成了電纜隧道消防滅火和電纜故障巡檢解決方案。電纜隧道一般為地下封閉箱式結構,由混凝土澆筑而成。電纜電纜安裝敷設的方法及步驟會因電纜本身電壓等級的差異而有所不同。

電纜隧道作為一種特殊的場所,有著獨特的結構形式和特點。電纜隧道建于地殼表層下,一般為封閉箱式結構,由混凝土澆筑而成,內部高度較低矮,寬度較狄窄。一般情況下,電纜隧道的通風和采光條件都比較差,個別段落會出現滲漏水情況。低洼段落也易發(fā)生積水現象。
　　1、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:所以撲滅火災非常困難
　　隧道內的電纜多為密集敷設,且均為6kV及以上的高壓輸電電纜,一旦發(fā)生火災,極易延燃,撲救工作難度極大。
　　2、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:本文研究的電纜隧道智能巡檢機器人包括五個部分
　　本文研究的電纜隧道智能巡檢機器人,包括:遠程管理平臺、管理中心平臺、通信平臺、供電系統(tǒng)、智能機器人五大部分。智能巡檢機器人采用軌道式結構設計,智能滅火機器人可以和巡檢機器人聯動,同時也具備獨立的運行能力。
　　3、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:智能巡檢機器人通過通信系統(tǒng)接收來自遠程管理平臺和本地中央管理平臺的控制指令
　　智能巡檢機器人通過通訊系統(tǒng)接收遠程管理平臺以及本地中心管理平臺的控制指令,遠程管理平臺由在線監(jiān)測系統(tǒng)平臺、電力監(jiān)管部門、當地供電局以及遠程專家組四個部分組成。
　　4、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:遠程管理控制平臺可以通過短信通知的方式向本地中央管理平臺發(fā)送指令
　　為了確保智能巡檢機器人能夠在復雜環(huán)境中安全、穩(wěn)定的運行,遠程管理控平臺可以通過短信通知的方式向本地中心管理平臺發(fā)送指令,本地中心管理平臺的管理服務器接收指令,然后通過局域網向客戶端和桌面控制器發(fā)送信息。
　　5、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:由本地中央管理平臺的操作人員對智能巡檢機器人的下一步動作進行分析和規(guī)劃
　　安裝在電纜隧道的智能巡檢機器人通過接收遙控指令,控制電機驅動,以實現隧道實時監(jiān)控與紅外熱成像診斷等功能,并實時的將位置、傳感器等信息發(fā)回到本地中心管理平臺,以獲取隧道周圍環(huán)境信息,本地中心管理平臺的操作人員分析并規(guī)劃智能巡檢機器人的下一步動作。電纜隧道巡檢機器人進行地下作業(yè),復雜的地下環(huán)境(如:碎石塊、土堆等)會給巡檢過程帶來難度,由此可見,良好的行走和越障機構是巡檢機器人必不可少的。
　　6、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:更有利于幫助電纜維護人員掌握電纜的運行狀態(tài)
　　巡檢機器人在應用過程中配備紅外成像設備以及搭建可控云臺則更有利于幫助電纜維護人員掌握電纜運行狀況。自主導航功能可以提高機器人的智能化程度,依靠這項功能可以科學規(guī)劃行走路徑,不僅能夠規(guī)劃全局路徑,還能夠規(guī)劃越障路徑。因此,巡檢機器人自主導航功能的應用,促使機器人在隧道巡檢過程中自動進行路徑規(guī)劃,選擇最優(yōu)路徑,順利跨越各種障礙,此外,借助于超聲、紅外和視覺傳感器能夠對周圍隧道環(huán)境自動成像,幫助機器人確定下一個位置,幫助電纜維護人員準確掌握隧道電纜狀況。
　　7、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:通信模塊是電纜隧道檢測機器人的一個重要模塊
　　電纜隧道巡檢機器人中一個重要模塊是通訊模塊,它是實現人與上位機通訊的橋梁,發(fā)揮的主要作用是在人與上位機之間進行數據傳輸。巡檢機器人由上位機控制,控制手段主要是發(fā)送各種遙控指令,比如:圖像采集指令、定位拍照指令、行走指令等,機器人執(zhí)行這些指令后,可以有效獲取實時錄像、自身方位、電纜運行紅外圖譜等,然后將這些信息傳輸給上位機。因此,在兩者之間通訊過程中要確保通訊流暢,設備寬帶信息傳輸速度要快,有科學的抗干擾設計,能夠進行遠距離通訊。
　　8、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:電纜隧道所處的環(huán)境復雜而特殊
　　電纜隧道環(huán)境復雜特殊,必須順利跨越障礙才能夠確保巡檢任務完成。隧道巡檢機器人在線路檢查和故障定位過程中,則需要使用視覺傳感器和紅外探測傳感器,紅外探測傳感器主要監(jiān)測斷股和接頭松動現象,視覺傳感器則主要通過高清攝像頭對電纜周圍環(huán)境錄像,然后將視頻傳輸至上位機,供操作人員科學判斷電纜外觀的損壞情況。
　　9、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機屏蔽電纜MCPTJ電纜線:電纜隧道檢測機器人在隧道電纜檢測中發(fā)揮著越來越重要的作用
　　電纜隧道巡檢機器人在隧道電纜巡檢方面發(fā)揮著越來越重要的作用,巡檢機器人對故障位置的定位精度高,可以有效提高故障診斷效率。隧道機器人的開發(fā)設計一直是隧道電纜巡檢過程自動化領域研究的熱點。在科學技術飛速發(fā)展的今天,隧道巡檢機器人可以搭載的傳感器種類越來越多,故障診斷速度更快、精確度更高,自動機器人在工業(yè)隧道內的應用也必將更為廣泛。
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