近年來(lái)，隨著我國(guó)電力行業(yè)的快速發(fā)展，隧道掘進(jìn)已成為城市電網(wǎng)特別是大型現(xiàn)代城市發(fā)展的特點(diǎn)和方向。來(lái)越多的中低壓航空公司和一些超高壓電纜正在進(jìn)入地下隧道。了確保地下電纜的安全，有必要對(duì)電纜隧道進(jìn)行定期檢查，目前主要依靠手動(dòng)設(shè)備和少量監(jiān)控設(shè)備。是，由于隧道環(huán)境惡劣，任何突發(fā)事故都可能?chē)?yán)重影響檢查人員的人身安全，使用機(jī)器人而不是人員檢查電纜隧道可以有效減少事故發(fā)生的次數(shù)。[關(guān)鍵詞]電纜隧道的運(yùn)行;檢查機(jī)器人;申請(qǐng)中圖分類號(hào)：TM75文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-914X（2017）31-0379-01簡(jiǎn)介隨著城市電纜隧道的快速發(fā)展，電纜隧道存在的隱患和風(fēng)險(xiǎn)為了有效提高電纜的安全性，有必要對(duì)隧道進(jìn)行定期檢查。前，智能機(jī)器人技術(shù)已逐步取代人工檢查工作，已成為主流趨勢(shì)。纜隧道檢測(cè)的發(fā)展。此，本文主要研究了電纜隧道中巡邏機(jī)器人的技術(shù)，并試圖提供有效的可行性建議。查機(jī)器人開(kāi)發(fā)的現(xiàn)狀和分析研究表明，斯坦福研究所開(kāi)發(fā)了移動(dòng)自動(dòng)化機(jī)器人，生產(chǎn)的動(dòng)力檢測(cè)機(jī)器人可以手動(dòng)控制在<1 m。深達(dá)200米的空間工作。道檢測(cè)機(jī)器人的使用簡(jiǎn)化了隧道中的檢查過(guò)程。道檢測(cè)機(jī)器人結(jié)合了各種檢測(cè)手段，如：超聲波檢測(cè)與攝像機(jī)的配合，危險(xiǎn)道路內(nèi)壁的檢測(cè)，盤(pán)子的移動(dòng)方式 - 形成和手動(dòng)控制機(jī)器人以遠(yuǎn)程修復(fù)隧道內(nèi)壁的損壞。家對(duì)電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的研究起步較晚，研究的重點(diǎn)是改進(jìn)現(xiàn)有機(jī)器人，提供科學(xué)改進(jìn)計(jì)劃或擴(kuò)大機(jī)器人的功能。機(jī)器人設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)快速發(fā)展的背景下，隧道檢測(cè)機(jī)器人的自動(dòng)檢測(cè)功能尚未得到有效改善。
　　前已開(kāi)發(fā)出隧道控制機(jī)器人，仍然采用手動(dòng)控制方式，不能代替人，這說(shuō)明隧道控制機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)缺乏突破性，如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式，通信和定位技術(shù)等。纜隧道中的機(jī)器人檢查隧道檢測(cè)機(jī)器人采用軌道運(yùn)動(dòng)模式，配備高清攝像頭和紅外熱像儀，用于實(shí)時(shí)隧道監(jiān)測(cè)和診斷紅外熱成像;集成傳感器，用于有害氣體，煙霧，照明，溫度和濕度等。位設(shè)備和語(yǔ)音對(duì)講系統(tǒng)允許用戶實(shí)時(shí)控制隧道環(huán)境的信息，并通過(guò)監(jiān)控平臺(tái)控制檢測(cè)機(jī)器人，數(shù)據(jù)訪問(wèn)，礦用電纜存儲(chǔ)，統(tǒng)計(jì)，GIS定位和立體顯示。時(shí)，系統(tǒng)具有處理火災(zāi)報(bào)警鏈路的能力，一旦檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)到火災(zāi)，滅火器機(jī)器人就可以到達(dá)事故部分并實(shí)施有效的滅火措施。災(zāi)。系統(tǒng)提供符合電力系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的IEC61850數(shù)據(jù)接口，便于訪問(wèn)集中式大功率控制系統(tǒng)。
　　纜隧道智能檢測(cè)機(jī)器人采用更智能的算法，能夠準(zhǔn)確診斷電纜隧道中各種設(shè)備的故障。統(tǒng)背景采用人性化的交互設(shè)計(jì)，允許清楚地顯示系統(tǒng)檢查的結(jié)果;該系統(tǒng)提供多樣化的解決方案。
　　適用于各種復(fù)雜的隧道環(huán)境，支持云臺(tái)和離線控制，并集成了電纜隧道滅火和電纜故障檢測(cè)解決方案。測(cè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的智能設(shè)計(jì)電纜隧道通常是由混凝土制成的封閉箱體地下結(jié)構(gòu)。裝和安裝電纜的方法和步驟取決于電纜的電壓等級(jí)。為一個(gè)特權(quán)的地方，電纜隧道具有獨(dú)特的結(jié)構(gòu)和功能。纜隧道建在地殼表面下方。通常是封閉的箱形結(jié)構(gòu)，混凝土，內(nèi)部高度低，寬度窄。正常情況下，電纜隧道的通風(fēng)和照明條件相對(duì)較差，并且在某些部分可能發(fā)生漏水。通道也會(huì)積水。道中的大多數(shù)電纜鋪設(shè)密集，均為6kV以上的高壓輸電電纜，便于燃燒，發(fā)生火災(zāi)時(shí)應(yīng)急工作極為困難。文檔中討論的智能電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人包括：遠(yuǎn)程管理平臺(tái)，管理中心平臺(tái)，通信平臺(tái)，電力系統(tǒng)和智能機(jī)器人。能檢測(cè)機(jī)器人采用軌道結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，智能消防機(jī)器人可與檢測(cè)機(jī)器人相關(guān)聯(lián)，并具有獨(dú)立的操作能力。能檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)通信系統(tǒng)從本地中央管理平臺(tái)接收遠(yuǎn)程管理平臺(tái)和控制命令，該系統(tǒng)由在線監(jiān)控系統(tǒng)平臺(tái)組成，電力監(jiān)管服務(wù)，地方電力局和遠(yuǎn)程專家小組。了使智能檢測(cè)機(jī)器人在復(fù)雜的環(huán)境中安全穩(wěn)定地運(yùn)行，遠(yuǎn)程管理控制平臺(tái)可以通過(guò)短信通知向本地中央管理平臺(tái)發(fā)送指令。央中央管理平臺(tái)的管理服務(wù)器接收指令，然后通過(guò)本地網(wǎng)絡(luò)將指令發(fā)送給客戶端。端和桌面控制器發(fā)送信息。裝在電纜通道中的智能檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)接收遠(yuǎn)程命令來(lái)執(zhí)行實(shí)時(shí)隧道監(jiān)控和紅外熱成像診斷來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)，然后返回位置，傳感器和傳感器。其他實(shí)時(shí)信息到中央管理平臺(tái)，以獲得隧道周?chē)沫h(huán)境，本地中央管理平臺(tái)的運(yùn)營(yíng)商分析和計(jì)劃智能檢測(cè)機(jī)器人的下一步行動(dòng)。復(fù)雜的地下環(huán)境（如礫石，土墩等）中有效使用機(jī)械檢測(cè)電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行電纜隧道的地下作業(yè)將使檢查過(guò)程復(fù)雜化;這表明行走和障礙物清除機(jī)制對(duì)檢查機(jī)器人至關(guān)重要。
　　測(cè)機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中配備紅外成像設(shè)備和可控頭構(gòu)造，更有利于幫助電纜維護(hù)人員控制電纜的運(yùn)行。航和定位技術(shù)自主導(dǎo)航功能可以提高機(jī)器人的智能，因?yàn)樗梢钥茖W(xué)地規(guī)劃人行道，不僅可以規(guī)劃整體路徑，還可以規(guī)劃障礙物的路徑。此，檢測(cè)機(jī)器人的自主導(dǎo)航功能的應(yīng)用允許機(jī)器人在隧道檢查過(guò)程中自動(dòng)執(zhí)行軌跡規(guī)劃，以選擇最佳軌跡并平滑地跨越各種障礙物。外，周?chē)淼赖沫h(huán)境可通過(guò)超聲波，紅外線和視覺(jué)傳感器進(jìn)入。動(dòng)成像有助于機(jī)器人確定下一個(gè)位置，幫助電纜維護(hù)人員準(zhǔn)確掌握隧道電纜的狀況。信模塊是電纜隧道控制機(jī)器人的重要模塊，具有通信技術(shù)，作為實(shí)現(xiàn)人與主機(jī)之間通信的橋梁，其主要功能是在人與人之間傳輸數(shù)據(jù)。
　　主機(jī)。制機(jī)器人由上位機(jī)控制，控制裝置主要發(fā)送各種遙控指令，如圖像采集指令，攝像機(jī)定位指令，動(dòng)作指令等。行這些命令后，機(jī)器人可以有效地獲得實(shí)時(shí)視頻，自身方向和紅外線纜操作。
　　等，然后將此信息傳輸?shù)街鳈C(jī)。此，在二者之間的通信過(guò)程中，要保證通信的暢通，從設(shè)備快速傳輸寬帶信息，抗干擾科學(xué)設(shè)計(jì)和遠(yuǎn)程通信。

　　
　　路檢查和故障定位線路檢查和故障查找是檢查機(jī)器人經(jīng)常使用的關(guān)鍵技術(shù)。纜隧道的環(huán)境復(fù)雜且特殊，有必要克服執(zhí)行檢查任務(wù)的障礙。線路檢查和故障定位過(guò)程中，隧道檢測(cè)機(jī)器人必須使用視覺(jué)傳感器和紅外檢測(cè)傳感器，主要監(jiān)測(cè)股線和關(guān)節(jié)的松動(dòng)。

　　
　　們主要通過(guò)高清攝像頭捕獲電纜周?chē)沫h(huán)境，然后將視頻傳輸?shù)街鳈C(jī)，以便操作員科學(xué)地判斷電纜外觀的損壞。論電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人在隧道電纜檢測(cè)中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，檢測(cè)機(jī)器人具有較高的故障定位定位精度，可以提高故障診斷的有效性。道機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)一直是隧道電纜檢測(cè)過(guò)程自動(dòng)化的熱門(mén)話題。天，隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，隧道檢測(cè)機(jī)器人可以攜帶越來(lái)越多類型的傳感器，故障診斷的速度更快，更準(zhǔn)確，以及在工業(yè)隧道中使用自動(dòng)機(jī)器人。
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