海南網(wǎng)絡(luò)海底電纜受到各種外部危害，如海流侵蝕和船舶在運(yùn)行中的錨定。此有必要對(duì)海底電纜進(jìn)行全面檢測(cè)。使用ROV安裝的檢查設(shè)備時(shí)，必須提供ROV和檢測(cè)設(shè)備的精確水下定位，以確保準(zhǔn)確檢測(cè)。要分析了三種水下定位系統(tǒng)（長(zhǎng)基定位系統(tǒng)，短基定位系統(tǒng)，超短基本系統(tǒng)）的原理，優(yōu)缺點(diǎn)和適用性。析結(jié)果表明，使用超短基本定位系統(tǒng)可以滿足精確的海南網(wǎng)絡(luò)集成水下探測(cè)系統(tǒng)的需求。下電纜;全面檢測(cè);水下定位;短期定位基準(zhǔn)中圖分類號(hào)：P715.5文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A DOI：10.15913 / j.cnki.kjycx.2016.09.009海南網(wǎng)項(xiàng)目是第一個(gè)500千伏中國(guó)項(xiàng)目邊界電網(wǎng)很高壓，長(zhǎng)距離，大容量。底電纜網(wǎng)絡(luò)工程的北部是南嶺徐聞在廣東省湛江市的村莊，穿越瓊州海峽，并達(dá)到峰值Yubian海南島附近Chengmailinshi，d長(zhǎng)度約32公里/根。約2公里。南網(wǎng)絡(luò)項(xiàng)目提高海南電網(wǎng)運(yùn)行的可靠性和能源質(zhì)量海底電纜的穩(wěn)定性和可靠性對(duì)海南社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展起著重要作用。海底光纜的操作中，隨著時(shí)間和電流的作用下，海底電纜的涂層將被洗掉，海底電纜暴露于海底并且甚至可以從底部懸置大海。底電纜附近的海上作業(yè)將使海底電纜正常運(yùn)行。來巨大風(fēng)險(xiǎn)。此，必須定期對(duì)海底電纜進(jìn)行全面檢查。
　　中，水下線纜，巖石壩和厚度的情況下，深度的檢測(cè)以及檢測(cè)所述海底電纜的鑄造殼體的狀態(tài)是非常元素重要的。了獲得海底電纜當(dāng)前狀態(tài)的更詳細(xì)和詳細(xì)的細(xì)節(jié)，使用配備埋藏深度探測(cè)設(shè)備（TSS系列）的水下機(jī)器人進(jìn)行綜合探測(cè)。
　　測(cè)過程必須向ROV提供準(zhǔn)確的定位信息，即必須完成。精度水下定位。下定位方法和原理分析目前，水下導(dǎo)航定位技術(shù)基于導(dǎo)航和聲學(xué)定位技術(shù)，分為三個(gè)聲學(xué)導(dǎo)航和定位系統(tǒng)，即長(zhǎng)基本定位系統(tǒng)。超短基本定位系統(tǒng)?；A(chǔ)定位系統(tǒng)的長(zhǎng)基準(zhǔn)位置是測(cè)量目標(biāo)的水下聲源相對(duì)于每個(gè)基元的時(shí)間差，以解決目標(biāo)的方位角和距離并獲得準(zhǔn)確的目標(biāo)三維位置，為水下建設(shè)和研究提供準(zhǔn)確的工作。置服務(wù)?；€定位系統(tǒng)通常包括三個(gè)部分，即船上的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，安裝在定位目標(biāo)或船上的聲學(xué)收發(fā)器，放置在船底部的定位組件。海由幾個(gè)轉(zhuǎn)發(fā)器組成。用（x，y，z）定位安裝在控制容器或水下機(jī)器人上的收發(fā)器，使用（x，y，z）代表潛艇機(jī)器人的三維坐標(biāo)，使用（xi，yi） ，ZI）（I = 1，2，3）來表示的Ti接觸中繼器的海底的坐標(biāo)，和Ri（i = 1，2，3）是跟蹤對(duì)象和下應(yīng)答器之間的距離馬里諾。1顯示了基于長(zhǎng)期的定位系統(tǒng)。發(fā)器（潛艇機(jī)器人）和應(yīng)答器之間的空間交叉距離可以表示為：R22 =（x-x2）2 （y-y2）2 （z-z2）2。（1）求解方程式可以獲得水下機(jī)器人的三維坐標(biāo)。

　　據(jù)測(cè)量調(diào)諧原理，在實(shí)際應(yīng)用中，需要從上海的下部應(yīng)答器接收四個(gè)信號(hào)，以產(chǎn)生冗余觀測(cè)，從而滿足最小二乘調(diào)整原理，提高測(cè)量精度?；€定位系統(tǒng)短基線定位系統(tǒng)的名稱來自其小尺寸：超過三個(gè)基元，基線的長(zhǎng)度通常大于10米，通常在基線的底部運(yùn)行。用基地的聲信號(hào)船或船的一側(cè)。算元素與目標(biāo)之間的時(shí)間差，然后獲得測(cè)量目標(biāo)的方位角和距離信息，并導(dǎo)出目標(biāo)的坐標(biāo)。2顯示了短基本定位系統(tǒng)的配置。圖2中，H1，H2和H3是水聽器，O是換能器（它也是殼體空間的笛卡爾坐標(biāo)系的中心）。聽器正交排列，H1和H2之間的基線長(zhǎng)度為b，指向弧線，即X軸的方向.H2和H3之間的基線長(zhǎng)度等于平行于軸Y，對(duì)船舶的右側(cè)，和Z軸，海的底部。線和所述三個(gè)坐標(biāo)軸分別θmx，θmy.theta..sub.m和z之間的角度，并Δt1和Δt2是H1和H2接收的聲信號(hào)之間的時(shí)間差，并且H2和H3H2是一個(gè)例子。據(jù)距離 - 方位角方法，可以直接從圖3中獲得用于計(jì)算目標(biāo)對(duì)象的坐標(biāo)的公式：y = S·Cosθm。（2）超短基本定位系統(tǒng)超短基本定位系統(tǒng)安裝在收發(fā)器中，形成聲音矩陣。確測(cè)量聲音單元之間的距離，形成聲音矩陣坐標(biāo)系。安裝過程中，需要準(zhǔn)確地確定聲學(xué)網(wǎng)絡(luò)坐標(biāo)系與船體坐標(biāo)系之間的關(guān)系，即確定船體坐標(biāo)系的位置偏差。對(duì)船體和聲學(xué)網(wǎng)絡(luò)裝置的偏轉(zhuǎn)角（側(cè)傾角，俯仰角和水平旋轉(zhuǎn)）。）。統(tǒng)通過測(cè)量聲學(xué)元件的相位差來確定換能器的方向（垂直和水平角度）。過測(cè)量聲波傳播的時(shí)間，然后用聲音的速度分布校正光束線來確定換能器和目標(biāo)之間的距離。如，圖。4示出了由四個(gè)元件組成的水聽器網(wǎng)絡(luò)的超短基本定位系統(tǒng)。
　　圖4中，標(biāo)號(hào)1，2，3和4示出矩陣的四個(gè)元素，軸線x和1和2以及縱坐標(biāo)4和3中的兩個(gè)軸相交于元件和中心的中心是垂直的。上是z軸的方向。T是目標(biāo)，距元素中心的距離是R，元素1，2之間的間距和3，4的間距是相同的，即間距的方向坐標(biāo)系中的元素dT是θx，θy，θz，它可以通過該元素。定傳播延遲。
　　個(gè)待測(cè)物體角度的余弦如下：（3）。（4）測(cè)量轉(zhuǎn)向角的基本公式如下：（5）在等式（5）中：x是由光柵測(cè)量的元件之間的相位差。
　　可以從定位公式獲得：y =Rcosθy。（6）其中.theta.x，.theta.y，礦用電纜θZ滿足基本要求：水下定位系統(tǒng)判斷3個(gè)水下定位系統(tǒng)的原理的 cos2θxcos2θycos2θz = 1效益分析和缺點(diǎn)，在結(jié)合各種定位系統(tǒng)的匹配設(shè)備和裝置的校準(zhǔn)方法，得到了這三種潛艇定位系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)和應(yīng)用可能性。1三種水下定位系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)長(zhǎng)基線定位系統(tǒng)無需進(jìn)行大量校準(zhǔn)工作，可在較寬范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)高定位精度，工作距離長(zhǎng)，定位精度與水深無關(guān)?；鶞?zhǔn)定位系統(tǒng)系統(tǒng)集成的價(jià)格遠(yuǎn)低于長(zhǎng)基定位系統(tǒng)的價(jià)格。本的長(zhǎng)線定位系統(tǒng)簡(jiǎn)單，實(shí)用，靈活。量范圍包括可接收信號(hào)的矩陣的所有區(qū)域，工作范圍比超短基本定位系統(tǒng)寬。水區(qū)域提供高測(cè)量精度。舶尾流中斷可能會(huì)影響裝置的安裝位置。高，需要更大的船。系統(tǒng)安裝時(shí)，必須將基本元件穩(wěn)定地固定到容器的底部并精確測(cè)量元件之間的相互位置關(guān)系，難以測(cè)量。常，有必要將船駛向碼頭以精確測(cè)量和校準(zhǔn)超短基地定位系統(tǒng)。陣的尺寸小，安裝和使用實(shí)用，價(jià)格相對(duì)較低，遙測(cè)精度高。合GPS和指南針，大大降低了潮汐，潮汐等因素對(duì)水下測(cè)量設(shè)備位置測(cè)量精度的影響。使用之前，長(zhǎng)距離誤差的發(fā)散很快，很短的參考距離動(dòng)作不是很大定位精度不高，但考慮到水深的事實(shí)瓊州海峽距離不足100米，水深較低，USBL潛艇定位系統(tǒng)精度較高。一結(jié)論增加了海南網(wǎng)絡(luò)海底電纜的實(shí)際需求，以檢測(cè)潛艇機(jī)器人的定位。定位系統(tǒng)的原理，優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)和適用性表明，長(zhǎng)基線定位系統(tǒng)定位精度最高，但價(jià)格昂貴，適合控制和維護(hù)。
　　于原始與船舶之間的距離較遠(yuǎn)，深海區(qū)域和深海區(qū)域的位置以及基于短距離的定位系統(tǒng)。流對(duì)元件擾動(dòng)的影響對(duì)船舶有很高的要求，必須在碼頭安裝校準(zhǔn)。短基本定位系統(tǒng)體積小，安裝方便，價(jià)格低廉，安裝方便。

　　
　　位精度高。要求完全滿足海南網(wǎng)絡(luò)海底電纜的需求，以檢測(cè)潛艇機(jī)器人的定位。此，超短基地定位系統(tǒng)被用于水下定位，作為海南500千伏水下海底電纜項(xiàng)目的一部分。
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