海底電纜的智能檢測(cè)ROV適用于海流所處的復(fù)雜海上環(huán)境，并且存在大量需要有效機(jī)器人控制的對(duì)環(huán)境影響的操作完成智能電纜跟蹤的運(yùn)動(dòng)。時(shí)，它還必須攜帶大量傳感器，包括水下和云臺(tái)攝像機(jī)，圖像聲納，姿態(tài)指示器，指南針，超短基線，專用設(shè)備檢測(cè)海底電纜和其他輔助操作系統(tǒng)。

　　
　　下電纜;檢查; DOI系統(tǒng)設(shè)計(jì)：10.16640 / j.cnki.37-1222 / t.2016.01.183一般設(shè)計(jì)思路研究?jī)?nèi)容和特征ROV控制系統(tǒng)的控制對(duì)象變得越來(lái)越復(fù)雜，類型接口很多，必須提供實(shí)時(shí)和高速通信。一方面，有必要留下一個(gè)界面，以方便特殊設(shè)備的使用和未來(lái)的擴(kuò)展。用傳統(tǒng)的單片機(jī)或PC104會(huì)導(dǎo)致接口不良，兼容性差，開發(fā)周期長(zhǎng)，擴(kuò)容能力不足等問(wèn)題。此有必要引入工業(yè)控制的“總線”設(shè)計(jì)思想。于這些目標(biāo)，控制系統(tǒng)解決方案必須具有以下必要特征：通用性。準(zhǔn)擴(kuò)展接口可供其他設(shè)備輕松訪問(wèn)。如，不同的電纜檢查設(shè)備和其他輔助操作系統(tǒng)。目前市場(chǎng)上常見的工業(yè)總線相比，我們選擇EtherCAT作為此設(shè)計(jì)的總線類型。具有以下特點(diǎn)：良好的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。
　　EtherCAT硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和選擇最初由Beckhoff在德國(guó)提出并開發(fā)。期，Beckhoff產(chǎn)品首先被選中，原型開發(fā)完成。據(jù)設(shè)計(jì)理念，為Beckhoff CX5000系列選擇了ROX潛艇主控制器。方面，CX5000具有兩個(gè)EtherCAT 100M實(shí)時(shí)以太網(wǎng)接口，而另一方面，CX5000系列非常緊湊，價(jià)格與西門子S7-400相當(dāng)。慮到性能，體積和價(jià)格的組合，礦用電纜CX5000系列是此解決方案的最佳選擇。艇終端配備EtherCAT終端模塊。ROV的復(fù)雜水下環(huán)境由各種傳感器補(bǔ)充，如深度計(jì)，高度計(jì)，姿態(tài)傳感器，超短基線，溫度計(jì)，圖像聲納，泄漏檢測(cè)等不同的傳感器具有不同的電源方案和通信接口，在選擇PLC后必須相互調(diào)整（參見圖1）。件系統(tǒng)設(shè)計(jì)布線系統(tǒng)的ROV系統(tǒng)檢測(cè)系統(tǒng)主要分為水橋的實(shí)時(shí)控制單元和潛艇控制器的主控單元。接單元主要用于收集和處理來(lái)自地面和海底傳感器的信息，并通過(guò)一些算法，數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合，包括消除干擾數(shù)據(jù)。時(shí)，該數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換為用于呈現(xiàn)的視覺信息，諸如3D姿勢(shì)，視頻圖像和各種狀態(tài)信息。艇PLC的主控制單元主要用于將水面執(zhí)行指令轉(zhuǎn)換為ROV動(dòng)作，礦用電纜如潛艇推進(jìn)運(yùn)動(dòng)，亞光照明。洋和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。ROV軟件主軟件程序設(shè)計(jì)架構(gòu)該ROV軟件將采用C / S架構(gòu)下的三層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)架構(gòu)：表示層/ UI層：用戶交互層，設(shè)計(jì)軟件接口為根據(jù)用戶的需要。：數(shù)據(jù)訪問(wèn)和用戶交互界面之間的橋梁。：連接到數(shù)據(jù)庫(kù)并根據(jù)說(shuō)明獲取相應(yīng)的數(shù)據(jù)。Windows軟件環(huán)境是.NET Framwork 3.0，開發(fā)語(yǔ)言將使用CSharp（C＃）。軟件采用三層C / S架構(gòu)，大大降低了層與層的相互依賴性，促進(jìn)了標(biāo)準(zhǔn)化，便于后續(xù)的修改和維護(hù)。時(shí)，它還有助于層之間的邏輯復(fù)用。

　　戶界面層是用戶交互層，其直接與ROV運(yùn)營(yíng)商交互。此，為了獲得良好的用戶體驗(yàn)，最好為一般工程用戶設(shè)計(jì)交互邏輯。該ROV軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，用戶界面層采用Winform編程模式，并根據(jù)用戶交互層的流暢操作要求及其漂亮的界面，與儀器控制相關(guān)聯(lián)。業(yè)級(jí)圖像，實(shí)現(xiàn)了主ROV控制軟件的用戶界面。

　　軟件系統(tǒng)需要顯示每個(gè)傳感器，推進(jìn)器，壓力室等的監(jiān)控狀態(tài)。ROV和外部控制箱的運(yùn)行狀態(tài)。戶交互層用戶界面主要包括以下內(nèi)容：傳感器的初始化和配置區(qū)域，引導(dǎo)軟件狀態(tài)按鈕的控制區(qū)域，監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控器ROV運(yùn)動(dòng)，螺旋槳驗(yàn)證狀態(tài)，負(fù)責(zé)推進(jìn)監(jiān)控和整體ROV運(yùn)動(dòng)。態(tài)指示燈和攝像機(jī)控制區(qū)，負(fù)責(zé)照明和攝像機(jī)控制。PTZ控制區(qū)負(fù)責(zé)PTZ運(yùn)動(dòng)控制高度計(jì)檢測(cè)區(qū)域，該區(qū)域用于顯示車輛底部深度計(jì)的檢測(cè)區(qū)域以及非峰值溫度檢測(cè)區(qū)域。輛用水和電子艙內(nèi)溫度監(jiān)測(cè)區(qū)域。監(jiān)測(cè)當(dāng)前ROV運(yùn)動(dòng)航向的液壓控制區(qū)時(shí)，包括液壓泵，機(jī)械密封等狀態(tài)，軟件調(diào)試區(qū)，主要用于調(diào)試步驟軟件演示，將在以后取消，ROV業(yè)務(wù)邏輯層主要負(fù)責(zé)接收PC通信接口。數(shù)據(jù)進(jìn)行分類和分析，例如該ROV中使用的RS232 / RS485串行數(shù)據(jù)，以太網(wǎng)數(shù)據(jù)，USB接口數(shù)據(jù)等，相應(yīng)的代碼變量和標(biāo)志位定義于分析內(nèi)容的功能，同時(shí)保存重要的狀態(tài)數(shù)據(jù)。1說(shuō)明了ROV的業(yè)務(wù)邏輯示例。據(jù)層（DAL）是用于訪問(wèn)所需數(shù)據(jù)或存儲(chǔ)與ROV相關(guān)的狀態(tài)和操作數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)訪問(wèn)層。

　　
　　ROV通信涉及網(wǎng)絡(luò)接口，C＃完全支持.NET編程作為網(wǎng)絡(luò)編程語(yǔ)言。者簡(jiǎn)介：孫英順（1989-），河北邢臺(tái)，研究室主任：船舶設(shè)備。
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