電力公司對(duì)直埋電纜有嚴(yán)格的環(huán)境要求。施工過程中檢查鋪設(shè)環(huán)境和電纜表面的狀況是手動(dòng)完成的。于手動(dòng)檢查，工作量很重要，錯(cuò)誤很重要。用于電力電纜的檢驗(yàn)。于Mini6410開發(fā)板，開發(fā)了一種環(huán)境電纜檢測(cè)系統(tǒng)，用于評(píng)估電纜敷設(shè)環(huán)境。Mini6410;無線網(wǎng)絡(luò)連接; USB攝像頭;行走機(jī)制;控制機(jī)制中圖分類號(hào)：TP24文檔編號(hào)：A產(chǎn)品號(hào)：1009-3044（2013）29-6615-03電力公司對(duì)埋設(shè)埋地電纜有嚴(yán)格的要求。須仔細(xì)檢查“下層”，保護(hù)管和電纜的外殼，并且必須按照建筑標(biāo)準(zhǔn)鋪設(shè)墊子，以進(jìn)行下列工作?！跋聦印蓖ǔＳ伤缮⒌耐寥阑蛞粚由匙咏M成。先檢查下層表面的光滑度和尖銳石塊的存在。后確認(rèn)保護(hù)管是否有明顯的腐蝕，管內(nèi)是否有毛刺，電纜外觀是否完好，沒有生銹，沒有機(jī)械損傷，沒有皺折或明顯變形，護(hù)套是否老化或開裂塑料電纜和絕緣層。

　　前，在國(guó)家電力公司，這些檢查是手工完成的，這不僅代表繁重的工作量，而且是一個(gè)嚴(yán)重的錯(cuò)誤。種檢查具有工作態(tài)度，工作經(jīng)驗(yàn)和對(duì)人的愿景。求非常強(qiáng)勁。著集成技術(shù)和機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展，基于機(jī)器視覺的視頻捕捉機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。頻捕獲機(jī)器人執(zhí)行實(shí)時(shí)圖像采集，然后提取，突出顯示和后處理捕獲的圖像，并通過無線Wi-Fi連接將其實(shí)時(shí)傳輸?shù)絈uality Inspector。
　　量檢查員可以基于視頻捕獲機(jī)器人捕獲的視頻圖像進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷和評(píng)估。力公司對(duì)施工現(xiàn)場(chǎng)的施工質(zhì)量進(jìn)行驗(yàn)證和評(píng)估。以使用視頻采集機(jī)器人。控機(jī)器人進(jìn)入電纜隧道，根據(jù)施工質(zhì)量檢查施工質(zhì)量。機(jī)器人傳輸?shù)膱D像。本文中，開發(fā)并設(shè)計(jì)了“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”。了提高產(chǎn)品的圖像質(zhì)量和實(shí)時(shí)性能，將修剪和圖像銳化技術(shù)應(yīng)用于圖像后處理，從而減少圖像的存儲(chǔ)空間。像和改善圖像。于檢查和評(píng)估電纜敷設(shè)環(huán)境的功能。“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”工作環(huán)境的全局設(shè)計(jì)“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”直接在埋地電纜的施工現(xiàn)場(chǎng)，機(jī)器人必須沿著隧道移動(dòng)電纜，可以控制運(yùn)行速度。了完成圖像采集，在電纜隧道的某些特殊位置（如角度），機(jī)器人必須以最慢的速度拍攝最大數(shù)量的圖像，從而確保圖像采集密度。器人的行走機(jī)構(gòu)采用傳統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)，包括支撐輪和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)方法由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”的主要功能包括以下三個(gè)方面：第一是檢查“底層”表面的光滑度，第二是檢查電纜的外觀，第三，控制保護(hù)管的內(nèi)壁。此，稍后處理上述三種類型的圖像，不僅減少圖像的存儲(chǔ)空間，而且突出其特征。
　　于電纜的鋪設(shè)位置位于電纜隧道的中心，因此圖像中的有價(jià)值信息集中在圖像的中心，礦用電纜從而可以裁剪這些圖像并去除所有四個(gè)邊。外，由于機(jī)器人穿過電纜隧道并捕獲圖像，因此拍攝環(huán)境相對(duì)不同，圖像不可避免地模糊，提取這些圖像的主要特征并細(xì)化圖像。善特色。著無線無線技術(shù)（Wireless Fidelity）的發(fā)展，可以解決“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”與控制臺(tái)之間的通信。Wi-Fi的無線傳輸速度很快，可以達(dá)到54 Mbps;另外，其有效距離也長(zhǎng)，快，非常可靠，在開闊地帶，通訊距離可達(dá)30米;在封閉區(qū)域，通信距離為76 122米，易于與現(xiàn)有的有線以太網(wǎng)集成，網(wǎng)絡(luò)成本較低。置的底圖Mini6410與ARM11芯片（三星S3C6410）作為主處理器支持Wi功能與2個(gè)SDIO接口，SDIO0其通常用作標(biāo)準(zhǔn)SD卡，通過支撐另一SDIO接口被輸出針CON11。接口還包括1個(gè)SPI，2個(gè)GPIO，SD WiFi Module3。系統(tǒng)由兩部分組成，一部分是電力電纜檢測(cè)機(jī)器人，另一部分是控制臺(tái)?！半娏﹄娎|檢測(cè)機(jī)器人”包括輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，USB攝像頭，礦用電纜無線Wi-Fi連接和圖像處理系統(tǒng);控制臺(tái)主要由兩部分組成：控制和視頻監(jiān)控（如圖1所示）。器人和控制臺(tái)首先尋找無線網(wǎng)絡(luò)，然后建立TCP連接;在此基礎(chǔ)上，控制臺(tái)向機(jī)器人發(fā)送動(dòng)作指令，命令機(jī)器人在機(jī)器人到達(dá)預(yù)定位置時(shí)移動(dòng)，拍攝圖像并對(duì)圖像進(jìn)行后處理。后，圖像被傳輸?shù)娇刂婆_(tái)，質(zhì)量檢查員可以在控制臺(tái)上看到機(jī)器人返回的圖像，從而可以實(shí)時(shí)獲得施工現(xiàn)場(chǎng)的情況。測(cè)技術(shù)WiFi通信控制臺(tái)和機(jī)器人控制機(jī)制由Mini6410開發(fā)板組成。WiFi SD模塊不是Mini6410的標(biāo)準(zhǔn)配置。要分別購買2個(gè)WiFi SD模塊，以連接到“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”和控制臺(tái)。Mini6410是在地圖上開發(fā)的，可以實(shí)現(xiàn)兩者之間的無線通信。于必須在機(jī)器人和控制器之間傳輸命令，因此使用TCP通信來確保傳輸?shù)目煽啃浴？蛻舳说姆?wù)器和控制臺(tái)上設(shè)置“電源線檢測(cè)機(jī)器人”。戶端和服務(wù)器之間建立無線連接的同步如圖2所示。務(wù)器首先與AP無線接入點(diǎn)建立連接并訪問無線網(wǎng)絡(luò)。無線路由器動(dòng)態(tài)為其分配IP地址。

　　道了機(jī)器人和偵聽端口的IP地址后，控制臺(tái)會(huì)向機(jī)器人發(fā)送連接請(qǐng)求，當(dāng)它從控制臺(tái)收到連接請(qǐng)求時(shí)，會(huì)與控制臺(tái)建立TCP連接。此基礎(chǔ)上，客戶端向服務(wù)器發(fā)送各種命令，請(qǐng)求機(jī)器人在電纜隧道中移動(dòng)，還可以要求機(jī)器人激活或停用傳感器，攝像機(jī)設(shè)備等。攝像機(jī)捕獲圖像并從控制臺(tái)接收“視頻監(jiān)視器”命令時(shí)，圖像將通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)娇刂婆_(tái)，質(zhì)量檢查員可以在電纜隧道中查看圖像。

　　
　　時(shí)。像捕獲Mini6410開發(fā)板支持CMOS相機(jī)和USB相機(jī)。系統(tǒng)選擇平均微星相機(jī)。是一個(gè)USB相機(jī)。

　　Linux內(nèi)核適應(yīng)“電力電纜檢測(cè)機(jī)器人”的功能要求。過在媒體設(shè)備下設(shè)置Video for Linux選項(xiàng)，Linux內(nèi)核支持USB接口和OV511芯片，并更改OV511芯片驅(qū)動(dòng)程序。改內(nèi)核/驅(qū)動(dòng)程序/ usb目錄中的OV511.c文件，以設(shè)置攝像機(jī)拍攝的圖像大小和捕獲圖像的格式。于控制臺(tái)由Mini6410開發(fā)板組成，因此圖像必須顯示在LCD觸摸屏上。了獲得良好的顯示效果，相機(jī)拍攝的圖像將設(shè)置為寬高比。JPEG 320 X 240.圖像的清晰度是一種重要的圖像處理技術(shù)，可使邊緣清晰。像清晰度方法用于闡明圖像的輪廓，輪廓和細(xì)節(jié)。埋電纜的下層通常由軟土或細(xì)砂組成，監(jiān)測(cè)礫石邊緣并提供非常有用的檢測(cè)信息。出礫石邊緣的特征圖像，圖像突??出了相機(jī)拍攝的圖像。用拉普拉斯銳化方法進(jìn)行治療。
　　Pull Operator是一個(gè)二階商運(yùn)算符，用于表征圖像的灰度級(jí)，用于提取點(diǎn)，線和邊界的運(yùn)算符，也稱為極限提取運(yùn)算符。普拉斯算子也可以表示為模型。文中使用的模型如圖3所示。表格中很容易看出。果在圖像的較暗區(qū)域中出現(xiàn)亮點(diǎn)，則Plass操作將使此選項(xiàng)更亮，因?yàn)閳D像的邊緣對(duì)應(yīng)于灰度級(jí)跳躍的區(qū)域。剪相機(jī)拍攝的圖像是320 X 240 JEPG，18 KB的圖像。少圖像的存儲(chǔ)空間而不影響圖像質(zhì)量，從而減少網(wǎng)絡(luò)上的傳輸任務(wù)和實(shí)時(shí)提高產(chǎn)品性能。據(jù)系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境和大量圖像的分析，裁剪圖像，去除周圍區(qū)域的圖像信息，拍攝中心部分，以及長(zhǎng)度和將圖像的寬度切割成原始長(zhǎng)度的2的指數(shù)倍，如圖4所示。中陰影部分是不必要的部分，留下中間的白色區(qū)域。普拉斯變換后，圖像的邊緣信息得到增強(qiáng)，更有利于增強(qiáng)砂巖的角度信息，有利于評(píng)價(jià)砂巖表面的規(guī)律性。理之前和之后的影響在圖5和6中示出一旦圖像被裁剪和突出，它不僅降低了圖像的存儲(chǔ)空間，而且還增加了在圖像的邊緣信息從而提高了產(chǎn)品的實(shí)時(shí)性能。一開始，操作人員就可以掌握埋地電纜施工現(xiàn)場(chǎng)的情況;對(duì)于操作員來說，根據(jù)圖像確定站點(diǎn)上的工作是否滿足技術(shù)要求是有用的。論圖像處理技術(shù)應(yīng)用于“電力電纜監(jiān)測(cè)機(jī)器人”，有效提高了產(chǎn)品的實(shí)時(shí)性，突出了圖像的特點(diǎn)。驗(yàn)表明，修剪和銳度技術(shù)可以應(yīng)用于“電力電纜控制機(jī)器人”，這不僅減少了圖像傳輸時(shí)間，而且還改善了特征信息。像，從而有效地提高了產(chǎn)品的可靠性和穩(wěn)定性。時(shí)。于集成系統(tǒng)的小尺寸和有限的系統(tǒng)資源，有必要通過使用圖像處理技術(shù)來減少系統(tǒng)開銷。
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