隨著深水區(qū)海上石油開發(fā)的發(fā)展，海底電纜，海底管道和管道以及海底井口等水下設(shè)施的維護(hù)正在增加。文介紹了水下機(jī)器人作為一種實(shí)用的潛艇工作工具，可以代替深水海底電纜維修項(xiàng)目中的飽和潛水作業(yè)，具有突出的經(jīng)濟(jì)特性。在海上石油工程項(xiàng)目中的作用將變得越來越重要。要的。下船舶工程水下電纜維護(hù)深水中圖分類號(hào)：TP39文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A產(chǎn)品編號(hào)：1672-3791（2012）07（b）-0020-02采礦平臺(tái)之間固定（或石油）近海能源和通信的傳輸通常由鋪設(shè)在海底的復(fù)合電纜提供。年來，雖然近海石油開采在深水中繼續(xù)發(fā)展，海底電纜的鋪設(shè)深度逐漸增加。前，南海各油田海底電纜敷設(shè)深度約100米，正在開發(fā)的深水工程深度達(dá)180米。而，這也為海底電纜維修帶來了新的挑戰(zhàn)和挑戰(zhàn)。
　　底電纜故障的修復(fù)通常包括水下測(cè)量，故障查找，恢復(fù)，關(guān)閉，繼續(xù)和分散。復(fù)是一個(gè)非常重要的部分。渤海地區(qū)，潛水員完成潛水，因?yàn)樗钪挥?0米左右。是，在南中國海，用于維護(hù)工作的水深大于100米。水員無法通過空中潛水進(jìn)入。有成本非常高的飽和潛水資源才能達(dá)到工作位置。工作水的深度超過120米時(shí)，飽和潛水本身就非常重要。法實(shí)施修復(fù)的風(fēng)險(xiǎn)。下機(jī)器人（ROV）是一種在水下工作的極端工作系統(tǒng)。統(tǒng)的ROV可以在1，000米的深度操作。文介紹了在深水海底電纜維修項(xiàng)目中使用海底機(jī)器人代替飽和潛水作業(yè)。

　　
　　艇機(jī)器人操作系統(tǒng)簡(jiǎn)介潛艇機(jī)器人（ROV）是海洋勘探研究最重要的工具之一。通常由操作員在水面上控制。可以在水下三維空間自由導(dǎo)航，通過外部攝像頭觀察，避障聲納或管道跟蹤，與多功能機(jī)器人或其他水下工具相關(guān)聯(lián)，可以執(zhí)行一些水下任務(wù)。于整個(gè)系統(tǒng)，潛艇機(jī)器人包括潛水潛艇（一些帶有TMS繼電器裝置），臍帶，可伸縮系統(tǒng)（包括起重機(jī)，絞車等）。控制系統(tǒng)和電力系統(tǒng)。據(jù)觀察和操作能力，其分類可分為四類：第一類是純觀察類型，只能進(jìn)行水下觀察工作，不能攜帶任何工具水下工作或工作設(shè)備;負(fù)載能力觀測(cè)的類型可以用簡(jiǎn)單的設(shè)備進(jìn)行水下觀測(cè)工作;第三種類型是工作類型，通常帶有機(jī)器人，可以在水下執(zhí)行更復(fù)雜的工作;第四種是爬行動(dòng)物，主要指切片機(jī)和犁。水海底電纜的維護(hù)實(shí)例本文以深水水下電纜維護(hù)工程為例，介紹了潛艇機(jī)器人的操作過程。備的參數(shù)如下。ROV型號(hào)：Quatum 13，150HP，操作技術(shù)支持船：海上石油水下電纜規(guī)格709：ZS-YJQF41 OFC1-26 / 35-3×240 3×12B1故障點(diǎn)測(cè)量電纜潛艇位于惠州25-3平臺(tái)之間，惠州32-2平臺(tái)，是一臺(tái)35千伏三相高壓電源和三套12芯光纖復(fù)合電纜，由于電纜絕緣失效和光纖通信中斷，總長(zhǎng)度為8.9 km，水深約為105 m。

　　光學(xué)反射計(jì)（OTDR）測(cè)量的光纖的故障點(diǎn)位于距離惠州25-3平臺(tái)約2.0公里處。離惠州25-3平臺(tái)1.2至1.6公里的海底電纜通過水下機(jī)器人的短程測(cè)量和位移從最初的鋪設(shè)道路偏轉(zhuǎn)。大偏移點(diǎn)為150米（見圖1）。里的海底電纜是扭曲的，形狀為“8”。護(hù)計(jì)劃和維修前準(zhǔn)備根據(jù)ROV水下調(diào)查的結(jié)果，給出維修材料的交付日期，以及施工季節(jié)氣候變化的不確定性，維護(hù)計(jì)劃由運(yùn)營(yíng)商指定的分為兩個(gè)階段。一階段使用具有較早交付日期的水下電纜接線盒進(jìn)行修復(fù)，而第二階段使用延遲交付海底電纜和兩個(gè)海底電纜接線盒。一階段的修復(fù)失敗。
　　成維修工作。果修復(fù)的第一步成功，則不必執(zhí)行第二步。于該計(jì)劃，操作員安裝了ROV系統(tǒng)和為海洋石油709技術(shù)援助船的125噸絞車提供動(dòng)力的發(fā)電機(jī)，以及兩個(gè)16噸輔助液壓絞車，并修改了后板。一切準(zhǔn)備就緒后，工程船將出海開始維護(hù)工作。旦失敗的海底電纜恢復(fù)工程船抵達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，首先完成動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)測(cè)試，并將相關(guān)的油田設(shè)施輸入定位系統(tǒng)。程船通過海底電纜故障部分的頂部，一個(gè)分散的ROV并開始進(jìn)行預(yù)調(diào)查工作。究結(jié)果表明，海底電纜的路由基本上與之前關(guān)于故障點(diǎn)的調(diào)查相同。調(diào)查結(jié)束時(shí)，電纜漁業(yè)已經(jīng)啟動(dòng)。撈工作主要由A絞盤絞車和125T大型絞車完成。
　　先，礦用電纜ROV將特殊吊索（ERPS，無盡圓形吊索，見圖2）輸送到水中，飛到海底電纜（扭轉(zhuǎn)點(diǎn)）并使用液壓臂機(jī)械手ROV的左側(cè)從海底抓住ERPS末端的輔助桿。過電纜下的海泥，然后用ROV右臂的液壓夾緊固泥漿的輔助桿在電纜的另一側(cè)繼續(xù)拉動(dòng)，直到ERPS系統(tǒng)完全位于水下電纜下方。后使用ROV右臂液壓夾緊固輔助桿，從頂部穿過水下電纜，然后將環(huán)插入ERPS系統(tǒng)的末端，并與左臂配合，將ERPS系統(tǒng)安裝在水下電纜。后，ROV的吊鉤通過升降機(jī)降低船尾A，ROV將ROV掛在吊索上，然后船尾絞盤A恢復(fù)電纜并抬起釣線。時(shí)，施工船舶必須配合緩慢的移動(dòng)，ROV也必須遵循泥漿點(diǎn)。整個(gè)提升海上電纜的過程中，兩側(cè)海上電纜的張力應(yīng)盡可能相同，并應(yīng)檢查船舶的移動(dòng)速度和海上電纜的回收，以確保海底電纜的保護(hù)。旦海底電纜從水中移走，A船就被吊起，橋梁人員將大型125T絞車鋼絲繩連接到海底電纜，將負(fù)載轉(zhuǎn)移到大型絞盤上然后將海底電纜開到上層甲板。板人員將拖網(wǎng)襯墊安裝在水下電纜上，將其連接到地錨并將水下電纜負(fù)載轉(zhuǎn)移到地面上的錨上，以從絞盤上移除大電纜。復(fù)工作已完成。ROV跟隨泥點(diǎn)計(jì)算泥點(diǎn)和船尾之間的距離，作為ROV和泥點(diǎn)之間距離的函數(shù)，然后推導(dǎo)出海底電纜的電壓和最小曲率半徑，從而控制運(yùn)動(dòng)和回收。
　　底電纜的速度確保了電纜恢復(fù)的安全性。而，ROV很難跟隨泥漿水平的泥線，因?yàn)榇吧舷聰[動(dòng)，后者也在海底移動(dòng)，底部的沉積物被攪動(dòng)，這這導(dǎo)致底部的可見度降低。
　　果水下電纜回收絞車具有電壓顯示，則ROV可用于跟蹤，從而加速恢復(fù)。ROV遵循泥漿點(diǎn)并確保兩側(cè)的船用電纜同時(shí)恢復(fù)。旦取消了默認(rèn)點(diǎn)并完成了海底電纜的拼接，橋梁工作人員就已經(jīng)安裝了一個(gè)用于連接海底電纜的避難所，之后電纜制造商的技術(shù)人員潛艇拆除了扭轉(zhuǎn)點(diǎn)和電纜兩端附近的9米海底電纜。行三相隔離測(cè)試和光纖衰減測(cè)試，然后在驗(yàn)證兩者都處于良好工作狀態(tài)后開始使用海底電纜。續(xù)工作的整個(gè)過程由制造商的技術(shù)人員執(zhí)行，包括：“固定支撐 - 剝離電纜 - 焊接導(dǎo)體 - 內(nèi)部屏蔽的恢復(fù) - XLPE絕緣層的恢復(fù) - 屏蔽層的恢復(fù)外部焊接鉛護(hù)套 - PE層修復(fù) - 安裝電纜終端盒 - 光纜固定裝置 - 光纖配線 - 光纖熔接 - 照明模塊連接盒安裝 - 固定電纜芯和光學(xué)單元 - 安裝電線固定裝置 - 安裝外殼“等步驟，整個(gè)延續(xù)過程不停，總時(shí)間接近45h繼續(xù)工作正在進(jìn)行中，甲板工作人員監(jiān)視海底電纜的狀態(tài)，以防止海底電纜從網(wǎng)上滑落。ROV員工大修設(shè)備。復(fù)和分散后的測(cè)試一旦制造了電纜連接器，就在平臺(tái)上測(cè)試整個(gè)海底電纜，包括5 kV，3相，單相絕緣測(cè)試和測(cè)試電壓測(cè)試。78 kV DC結(jié)果合格。后，開始準(zhǔn)備海底電纜的權(quán)力下放。水下電纜上安裝兩條鏈條作為提升點(diǎn)，將兩個(gè)鉆機(jī)兩端的鉆機(jī)連接到帶有ROV掛鉤的兩條鏈條上，方便ROV進(jìn)行掛鉤工作。中間的繩索拉動(dòng)接頭盒，ROV可以切斷繩索以取回柱子。后，甲板工作人員使用大型125T絞車和船尾絞車A來匹配水下電纜和水中的接線盒。海底電纜下降時(shí)，船舶前進(jìn)并在水下觀察ROV以確保分散的順利進(jìn)行。分散時(shí)，盡量將泥點(diǎn)移離船尾，以避免扭曲水下電纜。旦海底電纜安全地降到海底，ROV就會(huì)帶一把刀并前往接線盒，礦用電纜以切斷支柱和接線盒之間的電纜。后ROV將其鉤子從拉鏈的夾板上移除。后，船尾絞車A恢復(fù)了崗位的上層甲板。底電纜維修項(xiàng)目已經(jīng)完成。艇機(jī)器人應(yīng)用的經(jīng)濟(jì)分析以上述海底電纜維修項(xiàng)目為例，水下機(jī)器人和海上建筑工程船的日租金約為750，000。民幣，而飽和潛水資源與同一建造船舶的日常建筑租金有關(guān)。大約120萬人民幣。然飽和潛水作業(yè)具有高效快速海上施工的優(yōu)勢(shì)，但在海底維護(hù)項(xiàng)目期間，飽和潛水只能節(jié)省約12小時(shí)的恢復(fù)時(shí)間。手。艇機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)效益在幾天的施工和不確定的等待時(shí)間以及飽和潛水資源的動(dòng)態(tài)恢復(fù)時(shí)間十天內(nèi)都很明顯（見表1）。論由于上面介紹了水下機(jī)器人的應(yīng)用，可以看出，在深水海底電纜維修項(xiàng)目中，潛艇機(jī)器人可以完全取代潛水員的作用并且他在工作和維護(hù)成本方面沒有平等。
　　勢(shì)。著中國近海石油深水開發(fā)戰(zhàn)略的實(shí)施和潛艇機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，ROV將在未來的海洋工程中發(fā)揮越來越重要的作用。
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