隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的顯著進(jìn)步，許多行業(yè)取得了快速發(fā)展，基于智能機(jī)器人制造的新興產(chǎn)業(yè)越來越受到關(guān)注。不僅僅是為了他們的日常工作。帶來了極大的便利，避免了體力勞動(dòng)的危險(xiǎn)。此基礎(chǔ)上，本文件優(yōu)化了新型電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人現(xiàn)有電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并結(jié)合檢測(cè)機(jī)器人的應(yīng)用背景和應(yīng)用現(xiàn)狀。纜隧道，機(jī)器人軌道結(jié)構(gòu)的有限元優(yōu)化。真分析，礦用電纜幫助相關(guān)機(jī)器人設(shè)計(jì)人員獲得幫助和可行的建議，進(jìn)而促進(jìn)電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的有效應(yīng)用，以促進(jìn)檢查人員的安全。纜隧道。纜隧道;檢查機(jī)器人;機(jī)制設(shè)計(jì);軌道設(shè)計(jì);優(yōu)化模擬;模型分析簡(jiǎn)介：21世紀(jì)以后，城市建設(shè)進(jìn)程逐步推進(jìn)，城市規(guī)模的不斷擴(kuò)大，大大提高了居民的生活質(zhì)量。

　　背景中，城市電纜和電線變得越來越重要，電纜是現(xiàn)代城市網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，它們的日常檢查和大修工作也不容忽視。而，鑒于目前關(guān)于手動(dòng)電纜檢查的情況，目前的檢查工作通常非常危險(xiǎn)，特別是電纜本身傳輸?shù)母邷睾蛷?qiáng)磁場(chǎng)，這很容易威脅檢查員的生命和健康。以看出，電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人在電纜檢測(cè)工作中起著重要作用，因?yàn)楝F(xiàn)有電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)將直接決定基礎(chǔ)人員的安全性。以保證電纜檢查。纜隧道檢測(cè)機(jī)器人應(yīng)用背景電纜隧道檢測(cè)背景從目前來看，我國(guó)電纜敷設(shè)工作發(fā)展迅速，大部分城市初步形成地下電纜網(wǎng)絡(luò)。是，由于大多數(shù)城市仍然沒有對(duì)電纜鋪設(shè)工作進(jìn)行更加規(guī)范和嚴(yán)格的管理，因此經(jīng)常需要在完成作業(yè)后定期檢查和維護(hù)。注意，電纜檢查工作仍然是專業(yè)的。邏人員手工完成，無疑對(duì)檢查人員的生命和健康構(gòu)成了一些威脅。方面，傳輸電纜一年四季經(jīng)受高壓和高溫，其周圍的絕緣材料容易在化學(xué)或物理改性的影響下掉落，另一方面，大多數(shù)電纜隧道內(nèi)部環(huán)境較差，而不僅僅是許多放射性材料。
　　毒氣體通常具有高溫和強(qiáng)磁場(chǎng)，這是檢查員日常檢查工作的主要障礙，檢查人員一旦不按規(guī)范進(jìn)行檢查，就會(huì)暴露出來。利的外部因素?？低{生命。

　　纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀是基于目前工業(yè)中電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的研究和應(yīng)用，雖然理論研究取得了比較滿意的效果，實(shí)際上，通常有內(nèi)部電纜。難的地形條件使機(jī)器人軌道易受損壞。中，2005年開發(fā)的“退伍軍人”地下探測(cè)機(jī)器人采用沿著電纜爬行的動(dòng)作模式進(jìn)行巡檢工作，但克服障礙物的能力相對(duì)較低，并且被使用在大多數(shù)中國(guó)礫石中含有更多的水。纜隧道不是很容易開發(fā)：此外，在中國(guó)研究的履帶式巡檢機(jī)器人解決了礫石車削的問題，但整個(gè)機(jī)器人的相對(duì)尺寸很重要，它不能僅適用于較大直徑。纜托架不受歡迎：最終，與履帶式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人不同，履帶式隧道檢查機(jī)器人運(yùn)行速度更快，維護(hù)難度更低，但它們已經(jīng)開發(fā)出來。器人的相對(duì)負(fù)載能力低，不可能進(jìn)行所有的檢查工作，我們研究的目的是軌道檢測(cè)機(jī)器人。上所述，雖然現(xiàn)有的電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人非常先進(jìn)，但仍不能滿足我國(guó)的電纜隧道檢測(cè)要求。
　　合理的檢測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)無響應(yīng)只針對(duì)整個(gè)部門的需求，而且還要求具體的控制工作。里。
　　型電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一般來說，新型電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的最終目標(biāo)主要是三點(diǎn)：一個(gè)必須有一個(gè)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，易于拆卸和維修，另外要比較穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)必須具有較長(zhǎng)的使用壽命，第三個(gè)必須具有一定的穩(wěn)定性并且必須能夠以某種方式執(zhí)行整個(gè)檢查工作穩(wěn)定。于這三點(diǎn)，我們?cè)O(shè)計(jì)了圖1所示的行走機(jī)構(gòu)。個(gè)機(jī)構(gòu)通過齒條和小齒輪的相互交叉來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞。體的能量來源取決于驅(qū)動(dòng)電機(jī)。時(shí)，導(dǎo)軌采用V形對(duì)稱結(jié)構(gòu)，通過兩組V形輪可以穩(wěn)定保持。注意隧道本身具有高低變化，當(dāng)連接直線方式時(shí)，該機(jī)構(gòu)允許一定的傾斜角度。上述之外，圖2中具體示出了設(shè)計(jì)優(yōu)化中的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。

　　有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)都放在方向盤的軸上，完成機(jī)器人的導(dǎo)向，同時(shí)，弧形槽設(shè)置在方向盤的軸線上，飛輪和軸線通過位于弧形凹槽的螺釘將方向盤固定在一起，防止軸的伸展。動(dòng)引起的穩(wěn)定性問題可以大大提高整體位移機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)于電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人制動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體設(shè)計(jì)過程必須遵循兩個(gè)原則：確保機(jī)器人的制動(dòng)性能并確保機(jī)器人的精度，即說電源當(dāng)電纜損壞時(shí)，它會(huì)被準(zhǔn)確制動(dòng)。
　　此，我們?cè)O(shè)計(jì)了如圖3所示的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。動(dòng)器用于物理制動(dòng)。在后臺(tái)發(fā)出制動(dòng)控制時(shí)，電機(jī)控制螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)螺母。動(dòng)時(shí)，可以驅(qū)動(dòng)滑塊和棘輪將V形導(dǎo)軌壓入移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以達(dá)到制動(dòng)效果。要參數(shù)的設(shè)計(jì)結(jié)合了軌道與導(dǎo)輪之間的摩擦系數(shù)和普通機(jī)器人的能量損失。據(jù)電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人新設(shè)計(jì)的穩(wěn)定性和安全性原則，進(jìn)行主要參數(shù)的設(shè)計(jì)，形成表1主要參數(shù)的設(shè)計(jì)表。中，根據(jù)機(jī)械公式，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的所需功率為250 P / W，根據(jù)安全原則計(jì)算機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)彎半徑為0.4 m?；ǖ澜Y(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)參數(shù)的有限元分析和建模對(duì)于新型電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人所需的固定路徑，我們使用ANSYS Workbench進(jìn)行在軌建模，可以攔截根據(jù)軌道左右對(duì)稱的軌道的1/2部分。行建模。時(shí)，通過建立優(yōu)化參數(shù)設(shè)計(jì)的良好軌道模型，應(yīng)注意兩點(diǎn)：一方面，跑道上端受基座約束如果軌道和軌道的高度受到導(dǎo)向輪的影響，則需要關(guān)注特定參數(shù)的設(shè)計(jì)。慮垂直肋的位置對(duì)軌道約束的影響;另一方面，當(dāng)肋的位置被修改時(shí)，必須以軌道的最大應(yīng)力和最大變形為目標(biāo)，最終目標(biāo)是最小的。上述設(shè)計(jì)過程之后，目標(biāo)函數(shù)的表達(dá)式可以如下確定：F（p1）= min（p2 * p3），其中p1是肋的位置，p2是最大等效應(yīng)變和p3最大等效應(yīng)力。
　　化分析形成了軌道的最大變形曲線和最大應(yīng)力曲線，礦用電纜作為參數(shù)建模和具體觀測(cè)結(jié)果的函數(shù)。過觀察和分析，可以觀察到約束條件。大和最大變形出現(xiàn)在肋邊緣附近的過程趨勢(shì)的底部。時(shí)，根據(jù)最大等效應(yīng)力云圖和最大等效應(yīng)力云圖，可以確定肋的位置變化對(duì)軌跡沒有顯著影響整體。論：總之，本文根據(jù)電纜隧道檢測(cè)工作的現(xiàn)狀和布線機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀，分析了新型布線隧道檢測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)目標(biāo)。線隧道檢查，修正原有電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人存在的問題。在確保機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的穩(wěn)定性和制動(dòng)器的準(zhǔn)確性。

　　而，本文僅關(guān)注新型電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)理和制動(dòng)機(jī)理，并沒有探討軌道優(yōu)化仿真的設(shè)計(jì)。此，有關(guān)專家需要進(jìn)一步的研究和經(jīng)驗(yàn)。

　　時(shí)，只有加深對(duì)電纜隧道檢測(cè)工作危險(xiǎn)性的認(rèn)識(shí)，逐步完善電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的研究工作，才能有效提高機(jī)器人的可行性。查，促進(jìn)檢查質(zhì)量的提高。
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