高架輸電線路是電網(wǎng)的重要組成部分，與該地區(qū)的發(fā)展和穩(wěn)定息息相關(guān)，其絕緣能力能夠及時(shí)監(jiān)測(cè)絕緣子故障問(wèn)題，并且對(duì)客戶非常重要。動(dòng)檢查工作。光雷達(dá)機(jī)載傳感器和可見(jiàn)光檢測(cè)傳輸通道隔離器故障，使用Canny算法檢測(cè)絕緣子圖像的邊緣。得的內(nèi)容更加完整清晰。緣連接更緊密，輪廓的邊緣細(xì)節(jié)更完整，有效地消除了邊緣檢測(cè)中的噪聲干擾，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該過(guò)程可以更好地識(shí)別目標(biāo)圖像并提供用于監(jiān)視和定位隔離器故障的數(shù)據(jù)。持。

　　壓傳輸?shù)脑诰€檢查方法通常使用手動(dòng)檢查或滑輪。輸通道走廊周圍的地理環(huán)境通常在海拔高度，大片森林和戈壁沙漠或濕地和湖泊之間有很大的差異。訊和交通非常穩(wěn)定，工作環(huán)境很尷尬，線譜中員工的人身安全也很脆弱。外，手動(dòng)檢測(cè)的效率低，工作強(qiáng)度高，檢測(cè)速度慢。些因素導(dǎo)致高壓線路的異常檢查和維護(hù)。年來(lái)，該國(guó)已逐漸開(kāi)始使用無(wú)人駕駛和無(wú)人飛行器方法進(jìn)行線路檢查。以前的方法相比，效率高，電纜工作強(qiáng)度低。
　　過(guò)對(duì)航空?qǐng)D像數(shù)據(jù)的收集和處理以進(jìn)行完整的處理和比較，可以通過(guò)收集大量數(shù)據(jù)和故障事件警報(bào)來(lái)確定傳輸線設(shè)備和設(shè)施的異常狀況。輸線的傳輸在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候進(jìn)行。種使用信息技術(shù)的方法可以迅速檢測(cè)電氣設(shè)備的故障以及周圍環(huán)境中的隱患。還可以確保電氣設(shè)備安裝的安全運(yùn)行，并改善安全管理和線路控制。輸電線路中，絕緣是高度脆弱的電網(wǎng)的重要組成部分。長(zhǎng)時(shí)間的外部機(jī)械力的影響下，自然環(huán)境中溫度差的突然變化和吹來(lái)的風(fēng)，使絕緣層破裂而掉落，從而破壞了絕緣性能。輸線，導(dǎo)致電流返回地面。會(huì)導(dǎo)致電網(wǎng)和運(yùn)行中斷。在，結(jié)合3D激光散射云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)分析，將LIDAR數(shù)據(jù)和航拍圖像相互記錄，以獲得動(dòng)力設(shè)備的空間坐標(biāo)位置和位置。
　　時(shí)發(fā)現(xiàn)隱患；結(jié)合圖像處理分析技術(shù)來(lái)識(shí)別絕緣設(shè)備故障在適當(dāng)?shù)那闆r下，維護(hù)人員可以進(jìn)行維護(hù)。
　　載LIDAR系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，由諸如全球定位系統(tǒng)（GPS），慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）和激光定位系統(tǒng)等精密組件組成。過(guò)發(fā)送和接收激光束的脈沖信號(hào)，對(duì)返回的信號(hào)進(jìn)行處理以獲得局部定位。每個(gè)采樣小時(shí)，結(jié)合飛機(jī)飛行路徑文件，GPS位置信息，距離信息，速度信息和視角信息（包括LIDAR） ，可以計(jì)算出來(lái)。入式LIDAR數(shù)據(jù)包括原始激光點(diǎn)云信息，慣性導(dǎo)航信息，集成GPS數(shù)據(jù)和基站上的地面數(shù)據(jù)。始激光數(shù)據(jù)包括空間信息（例如坐標(biāo)和姿勢(shì)）以及激光脈沖回波反射強(qiáng)度信息。合車載GPS跟蹤信息，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理，可以為每個(gè)激光點(diǎn)計(jì)算基于WGS84坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，從而實(shí)現(xiàn)激光測(cè)量數(shù)據(jù)的測(cè)地線方向。計(jì)算處理時(shí)，還必須考慮由多種設(shè)備引起的系統(tǒng)誤差，包括激光測(cè)距儀到GPS天線中心位置的距離，側(cè)傾角，傾斜度和機(jī)載激光掃描儀和慣性導(dǎo)航裝置安裝的航向角。對(duì)于GPS的偏心向量和飛機(jī)軸線之間的視軸偏心角。于GPS基站和GPS空中運(yùn)動(dòng)站執(zhí)行同步觀測(cè)，因此在此期間，星歷誤差和大氣影響等因素通常是一致的，并且具有很強(qiáng)的相關(guān)性，因此雙微分可用于消除飛行中的三維激光雷達(dá)。星時(shí)差，衛(wèi)星軌道誤差，對(duì)流層信號(hào)傳輸延遲，電離層傳輸延遲誤差等數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的因素提高了定位精度空間測(cè)量。空攝影獲取的圖像背景復(fù)雜，有關(guān)干擾的信息很多，有必要通過(guò)一系列圖像處理技術(shù)來(lái)處理實(shí)際的絕緣提取信息。緣檢測(cè)是基于對(duì)圖像邊緣的基本特征的研究，并且灰度級(jí)的變化由灰度級(jí)的變化表示，可以通過(guò)差分計(jì)算灰度級(jí)的變化來(lái)檢測(cè)灰度級(jí)的變化。像輪廓上的灰色。業(yè)上已經(jīng)開(kāi)發(fā)了多種不同的邊緣檢測(cè)方法。典算法包括Robet，電纜Sobel，Prewitt，Laolace，Canny等。同的邊緣提取算法在系統(tǒng)效率和精度之間建立了密切的關(guān)系，其中，Canny的算法由于其出色的性能而備受關(guān)注。算法由John Canny在1986年由IEEE提出。文針對(duì)Canny算法提出了三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，以衡量邊緣檢測(cè)算法的優(yōu)缺點(diǎn)：檢測(cè)信噪比，提高邊緣中心定位精度和抑制誤響應(yīng)邊緣的單側(cè)響應(yīng)。算法是根據(jù)上述標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)和優(yōu)化的。Canny算法的基本步驟如下：首先，通過(guò)高斯函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)對(duì)要處理的圖像進(jìn)行平滑處理，然后去除圖像噪聲。于高斯濾波的負(fù)面影響很可能模糊，因此需要“非最大抑制”。Msgstr“”“處理以找到圖像邊緣點(diǎn)中的最大局部灰點(diǎn)，以減少處理后的非邊緣點(diǎn)，而不會(huì)消除一些錯(cuò)誤的邊緣點(diǎn)，額外的邊緣連接需要使用雙閾值遞歸的圖像遞歸使用高閾值點(diǎn)作為輪廓的邊緣，當(dāng)難以閉合時(shí)，它試圖完成滿足條件的低閾值點(diǎn)，最后完成邊緣檢測(cè)Canny與其他邊緣檢測(cè)方法的不同之處在于，它使用兩個(gè)不同的閾值來(lái)區(qū)分強(qiáng)邊緣和弱邊緣。緣體由單一材料組成，其特征更加明顯。閾值可以看作是提取的絕緣輪廓的有效邊緣，當(dāng)強(qiáng)邊緣由于信號(hào)噪聲而難以連接時(shí)，可以將弱邊緣提取出來(lái)。過(guò)8個(gè)周圍的低閾值點(diǎn)，然后選擇適當(dāng)?shù)膱D像點(diǎn)以獲得輪廓。終，連接和封閉允許識(shí)別絕緣的邊緣。LAS格式標(biāo)準(zhǔn)的版本添加了激光回波波形數(shù)據(jù)信息，該信息可用于提取和分類特征信息，以區(qū)分功率設(shè)備與其他現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。先，讀取諸如公共文件標(biāo)題區(qū)域的比例因子，坐標(biāo)系和坐標(biāo)偏移之類的基本信息，然后讀取記錄中所需的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

　　取可變長(zhǎng)度記錄區(qū)中的點(diǎn)數(shù)據(jù)。后，完成坐標(biāo)值的提取和處理。錄激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)的過(guò)程是，首先選擇對(duì)應(yīng)于兩個(gè)圖像的相同名稱的圖像點(diǎn)，然后根據(jù)空間方位元素計(jì)算對(duì)應(yīng)的地面點(diǎn)。片。于照相機(jī)中圖像的空間偏差，經(jīng)常會(huì)在計(jì)算出的與相同名稱的質(zhì)點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的照片中出現(xiàn)錯(cuò)誤，這些錯(cuò)誤很難準(zhǔn)確地再現(xiàn)。必要進(jìn)一步校正圖像外部方向元素的幾何修改，以使相同名稱的圖像點(diǎn)和地面點(diǎn)可以重合，并且LIDAR和航拍數(shù)據(jù)注冊(cè)操作過(guò)程如下。
　　先在圖像保存之前執(zhí)行濾波處理：遙感濾波處理后的圖像為X1，LiDAR圖像為X2。中P1i是航拍圖像X1的檢測(cè)角坐標(biāo)，P2J代表LIDAR圖像的角坐標(biāo)。應(yīng)于最大值的點(diǎn)是記錄點(diǎn)。立注冊(cè)點(diǎn)q1max和q2max。他最大點(diǎn)是q1se，q2se，并且q1max和q2max的距離相等。算q1max和q1se的斜率以及q1max和q1se的斜率，獲得選擇的角度作為L(zhǎng)iDAR的選定角度，按照點(diǎn)d的距離值的要求旋轉(zhuǎn)并執(zhí)行平移對(duì)準(zhǔn)等于步驟4。緣體邊緣檢測(cè)操作的處理步驟如下。具有RGB顏色信息的彩色圖像信息對(duì)航空相機(jī)進(jìn)行拍攝，并且考慮到人眼的生理特性的權(quán)重值來(lái)考慮所拍攝的絕緣體的灰度轉(zhuǎn)換。用高斯濾波來(lái)減少灰度圖像中的噪聲；將高斯濾波與平均模糊方法進(jìn)行比較；高斯濾波增加了計(jì)算量，但在圖像處理中具有很好的應(yīng)用效果。像噪聲消除處理（非鹽和噪聲）。以保留圖像邊緣的跡象。于圖像處理，使用二維高斯核作為卷積運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)高斯濾波。論上，高斯分布函數(shù)是一個(gè)無(wú)極限或無(wú)窮大的二維表面，有必要定義一個(gè)區(qū)間，該表面用于截取一維零均值函數(shù)符合的大型二維有限函數(shù)。常狀態(tài)如圖1所示。布。圖1中我們可以看到，3σ以外的貢獻(xiàn)率很小，為0.1％，因此我們將函數(shù)的界限定義為3 *σ。
　　這種實(shí)踐中，使用高斯函數(shù)和圖像進(jìn)行卷積以生成二維高斯。后使用縮放因子f = 255 /模型的中心數(shù)據(jù)對(duì)模型進(jìn)行縮放。型數(shù)據(jù)按比例縮放并繪制在灰度圖像中。像梯度的計(jì)算必須考慮到每個(gè)像素外圍區(qū)域中灰度的變化，根據(jù)該梯度計(jì)算圖像邊緣的幅度和角度，并將導(dǎo)數(shù)替換為通常對(duì)應(yīng)于掃描圖像的梯度的差異。試過(guò)程使用高斯2×2模型來(lái)模擬圖像點(diǎn)I（x，y）的圖像的灰度值到一階微分的幫助。最大值刪除通常用于數(shù)字信號(hào)處理，圖像處理中非最大值信號(hào)抑制的主要目的是實(shí)現(xiàn)邊緣細(xì)化和減少像素處理。廓。了獲得精確的邊緣定位，有必要對(duì)梯度幅度圖像M [i，j]進(jìn)行后續(xù)處理，以識(shí)別灰度幅度局部變化為并獲得非最大值刪除。據(jù)上一步中邊緣角度值的角度計(jì)算，對(duì)四個(gè)方向0、90、45和135上的梯度值進(jìn)行非最大抑制選擇，并且每個(gè)方向覆蓋角度為45°（±22.5），并使用每個(gè)像素。梯度的方向簡(jiǎn)化為上述四個(gè)方向。時(shí)| Py / Px |> tg22.5°，也就是說(shuō)，梯度的方向在0和180的兩個(gè)扇區(qū)中，其方向用0表示。Py / Px |> tg67.5°且Py / Px> 0，也就是說(shuō)，梯度的方向在45°和225°的兩個(gè)扇區(qū)中，方向表示為1；移位運(yùn)算以及加減運(yùn)算用于代替乘法運(yùn)算以提高計(jì)算速度。

　　非最大刪除之后，輸出將包含少量非外圍像素，因此，使用閾值濾波，Canny算法中雙閾值方法的提取保證了算法的有效性和連續(xù)性。圍。閾值用TH表示，低閾值用TL表示。于絕緣子的材料與圖像灰度背景上的對(duì)比度不同，它以圖案的形式出現(xiàn)直方圖上有明顯的雙峰。檢測(cè)到的圖像中，假設(shè)非外圍點(diǎn)數(shù)與像素總數(shù)之比為Rh，則累積圖像梯度值直方圖，直到像素總數(shù)為達(dá)到閾值TH，此時(shí)即可獲得高閾值TH。值為0.7。過(guò)公式TL = R1 x TH獲得低閾值TL的值，其中R1的值為0.4。
　　后，通過(guò)標(biāo)記高閾值邊緣點(diǎn)并通過(guò)低閾值域關(guān)系建立連接來(lái)獲得最終邊緣輪廓。于算法。設(shè)兩個(gè)閾值之一是高閾值TH，另一個(gè)是低閾值TL，則邊緣選擇規(guī)則如下。果所有邊緣特性均低于TL低閾值，則它們是非邊緣點(diǎn)，將直接被拒絕。緣像素特性大于高閾值TH的所有像素都可以識(shí)別為輪廓邊緣點(diǎn)，進(jìn)行標(biāo)記和記錄。留特征值在高閾值TH和低閾值TL之間的像素點(diǎn)；當(dāng)建立邊緣連接時(shí)，高閾值像素點(diǎn)不能連續(xù)，可以通過(guò)路徑計(jì)算找到滿意能量和高閾值點(diǎn)。連接，并且如果特性的值大于最小閾值，則可以將TL添加為邊緣點(diǎn)，其余點(diǎn)可以忽略。驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，LIDAR數(shù)據(jù)的采樣間隔為1.2 m，航空數(shù)據(jù)的采樣間隔為0.15 m，LIDAR為7×7（中值濾波平滑）， Harris點(diǎn)是7×7高斯模板，最大值刪除半徑是5。選擇15作為原型區(qū)域的搜索半徑，可以獲取點(diǎn)相互信息記錄之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。錄圖像的拐角和psnr（峰值信噪比），如表1所示。
　　以看出，半徑15是理想的。2中列出了使用相互角信息和相互信息記錄的對(duì)。dr（偏轉(zhuǎn)度）問(wèn)題反映了合并圖像和原始圖像之間的對(duì)應(yīng)程度。頻譜中。越小，保留的原始光譜信息越多。Canny算子輪廓檢測(cè)結(jié)果示于表3中。始絕緣體示于圖2和3中。3中通過(guò)懸掛的LIDAR來(lái)識(shí)別傳輸通道隔離器故障。氣和可見(jiàn)光傳感器可以提高工作效率并減少工作損失。先，使用Canny算法，使用Canny算法檢測(cè)圖像的邊緣，該算法在經(jīng)過(guò)兩次閾值處理后成為凈值。驗(yàn)結(jié)果表明，該方法可以更好地識(shí)別目標(biāo)圖像?？梢杂行У卮_定隔離器是否存在破裂或掉落的風(fēng)險(xiǎn)，并且通過(guò)記錄和組合LiDAR坐標(biāo)數(shù)據(jù)，可以快速鎖定故障點(diǎn)的位置并執(zhí)行維護(hù)工作，這對(duì)于擴(kuò)展和使用很重要。
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